特种智能化多功能水下机器人

特种智能化多功能水下机器人
特种智能化多功能水下机器人

使用环境:

       适用于水流速度≤5m/min的静、动水域,深度不大于50m,进行水下观测及小型异物抓取,主要用于核电站反应堆水池、堆芯水池、乏燃料水池下的检测、水库堤坝的安全检查以及危险区域的反恐侦察及公安取证等特殊场合。具有重量轻、智能化、操作方便等特点,可悬浮水中任意位置。

技术指标:

一、实时影像系统

摄像机的分辨率:200万像素;

最小照度不大于0.2Lux,可适应任意水下环境,无需额外照明;

光学变倍不低于20倍;

照明系统:采用高亮度LED照明;

耐辐射能力:剂量率≥5×104rad/h;总剂量≥5×106rads;

二、水下运动能力

可以实现水中悬停(高稳定性)和三维空间运动;

垂直、水平方向的浮潜速度可调;

最高速度不低于5m/min;

最大工作水深不低于50m;

三、水下异物处理及打捞能力

1、水下吸尘式

吸取管最大管径30mm;

吸头设计成不同规格类型,方便对不同大小和形状的物体均有吸附作用;

过滤装置:过滤器孔径为100um的不锈钢过滤器;

水下吸泵速度连续可调,吸取异物质量:2g~1kg;

水下吸泵具有反向运转功能,速度连续可调,可以清理过滤器上残留物;

带过滤器储存容器,可以实现水下自动更换;

2、夹取式

可完成水下最大2Kg形状规则或不规则的中小物体的打捞;

夹取机械手的手部自由度不低于5个,臂部长度可连续伸缩,最大长度可达0.6m;

根据异物种类可方便地更换相适应类型的机械手手指;

3、水下切割打磨功能

水下异物打捞机器人可实现在水下高剂量区域切割和打磨功能,并通过自带摄像监视系统辅助完成水下工作;

四、感知系统

1、辐射剂量实时检测

测量射线种类:γ射线;

能量响应: γ≥50Kev;

精度:±10%;

测量范围:≤1000Sv/h;

2、姿态传感器

俯仰、横滚、航向角测量精度:≤±0.1º;

角测量范围: -85°~85°;

3、温度传感器

温度测量范围: 10℃~95℃;

环境温度测量精度:≤2℃;

4、深度传感器

深度量程:0.5~50m;

准确度:±10%FS;

介质温度:10℃~80℃;

特种智能化多功能水下机器人(图1)

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